Перейти к содержанию

Doob

Гуру
  • Публикаций

    776
  • Зарегистрирован

  • Посещение

  • Победитель дней

    78

Записи блога, опубликованные Doob

  1. Doob
    Чтобы отобразить иконки файлов и папок, а затем использовать их как кнопки, нужно разработать удобную в управлении структуру данных.
    При помощи filesystem API можно получить контент текущей директории, что с этим делать?
     
    Для начала разметим экран. В верхней части, на всю ширину экрана будет что-то вроде статус-бара высотой в 4 строки, там будет состояние памяти, батареи, может быть адресная и поисковая строка. Иконки 10x5 символов, с именем снизу, будут располагаться по сетке, через 1 символ.

     
    Загруженные иконки уже хранятся в таблице, осталось назначить их файлам и нарисовать.
    При загрузке программы надобно рассчитать, сколько иконок войдет по горизонтали и вертикали, создать таблицу для хранения сетки. Иконка начинает рисоваться от левого верхнего угла, поэтому в таблицу будем заносить именно эти начальные координаты.
    Обзовем таблицу, например, grid.
    В этой же таблице сделаем буфер для хранения имен иконок, чтобы при переходе из папки в папку не рисовать иконки, которые уже есть.
     
    Кстати, все содержимое может не влезть на экран, поэтому будем его разбивать на страницы. Для этого создадим таблицу pages и при сканировании директории будем добавлять в нее таблицы с содержимым страницы, если количество файлов больше размерности #grid.
     
    Сами страницы будут с такими же индексами, что и grid, по индексам будут хранится: имя файла или папки, назначенная иконка и флаг, директория это или нет.
     
    Приступим к описанию функции обновления информации о содержимом.
    Для начала обнулим страницы.
    Получим текущую директорию при помощи filesystem.realPath(os.getenv('PWD')) или shell.getWorkingDirectory().
    Для того, чтобы в результате получить привычный вид, надо будет отсортировать файлы отдельно от папок по алфавиту.
    Для этого создадим две временные таблицы, просканируем директорию через filesystem.list(), если имя оканчивается символом '/', то кидаем его к папкам, иначе к файлам, затем сортируем обе таблицы обычным table.sort().
    Добавляем имена папок к именам файлов в том же порядке, но в начало таблицы и начинаем обработку результата.
    Обходим таблицу с именами файлов, если это папка, то назначаем иконку 'folder', если это ссылка, то 'link', во всех остальных случаях получаем расширение файла паттерном ([^%.]+)$ и пробуем назначить иконку с таким же названием.
    Как-то лень было изучить работу lua-patterns, по идее он должен захватывать одно и больше вхождений, но захватывает от нуля, поэтому файлы с именем расширения, получают иконки.
    Если расширения нет, назначается иконка 'unknown'.
    Далее, в таблицу pages записываем имя файлв, имя иконки и флаг. Потом обновляем индекс, по условию индекс == размерность сетки сбрасываем индекс и обновляем счетчик страниц.
    local W, H = gpu.getResolution() -- получить разрешение экрана local grid, pages = {buffer = {}}, {{}} -- создать таблицу для сетки и страниц local wm = math.floor(W/11) -- вычислить, сколько иконок войдет по горизонтали local index = 1 -- создать счетчик for Y = 1, math.floor((H*2-5)/14) do -- пройти цикл по вертикали for X = 1, wm do -- пройти цикл по горизонтали grid[index] = {x = X*11-9+(W-wm*11-1)/2, y = Y*7-2, z = Y*7+3} -- рассчитать и задать координаты для текущего индекса index = index + 1 end end local function update() pages = {{}} -- обнулить страницы local index, page, pwd = 1, 1, os.getenv('PWD') -- создать счетчики и получить текущую директорию local names, folders = {}, {} -- создать таблицы для имен if fs.realPath(pwd) ~= '' then -- если текущая директория не корневая folders[1] = '..' -- добавить папку для перехода на верхний уровень end for name in fs.list(fs.realPath(pwd)) do -- получить имена в текущей папке if name:sub(-1) == '/' then -- если в конце слэш table.insert(folders, name) -- добавить к папкам else -- иначе table.insert(names, name) -- к файлам end end table.sort(folders) -- отсортировать имена папок table.sort(names) -- отсортировать имена файлов for i = #folders, 1, -1 do -- в цикле объеденить имена в одну таблицу table.insert(names, 1, folders[i]) end folders = nil -- удалить таблицу для папок for n, name in pairs(names) do -- пройти по всем именам local icon, isDir -- создать переменные для имени иконки и флага if fs.isDirectory(pwd..'/'..name) then -- назначить иконку для папки icon, isDir = 'folder', true elseif fs.isLink(pwd..'/'..name) then -- назначить для ссылки icon = 'link' elseif icons[name:match('([^%.]+)$')] then -- если есть иконка для этого расширения icon = name:match('([^%.]+)$') -- назначить по имени else icon = 'unknown' -- для всех остальных назначить стандартную иконку end pages[page][index] = {name = name:gsub('/', ''), icon = icon, dir = isDir} -- записать имя, имя иконки и флаг в текущую страницу if index == #grid then -- если текущая страница заполнена index, page = 1, page + 1 -- обновить индекс и номер страницы pages[page] = {} -- создать страницу else index = index + 1 -- обновить индекс end end end  
    Теперь надо отрисовать иконки по сетке.
    В цикле пройдем по индексам сетки, из координат получим индекс для буфера, для быстрого обращения.
    Если на текущей странице и с текущим индексом что-то есть, а в буфере по этим координатам другая иконка. Берем имя иконки и координаты сетки, вызываем функцию draw_icon(), записываем в буфер имя новой иконки.
    Сбрасываем цвета, стираем зону, где будет имя файла. Пишем имя файла, со смещением, чтобы оно было примерно по центру иконки. Не забывая обрезать имя до 10 символов.
    Если по текущему индексу на странице ничего нет, но в буфере осталось имя иконки. Стираем его из буфера. Устанавливаем фоновый цвет и заливаем иконку вместе с именем по  текущему индексу пустотой.
    local function draw(page) page = page or 1 -- если страница не указана, назначить первую for index = 1, #grid do -- пройти по индексам сетки local hash = grid[index].x*W+grid[index].y -- получить хеш if pages[page][index] then -- если на странице по этому индексу есть запись if pages[page][index].icon ~= grid.buffer[hash] then -- если новая иконка отличается draw_icon(pages[page][index].icon, grid[index].x, grid[index].y) -- нарисовать иконку grid.buffer[hash] = pages[page][index].icon -- обновить буфер end local name = pages[page][index].name gpu.setBackground(0) -- задать фоновый цвет local color = 0xffffff -- задать цвет текста if pages[page][index].dir then -- если это папка color = 0xffff00 -- задать другой end gpu.setForeground(color) -- установить цвет gpu.fill(grid[index].x, grid[index].z, 10, 1, ' ') -- очистить место gpu.set(grid[index].x+5-#name:sub(1, 10)/2, grid[index].z, name:sub(1, 10)) -- написать имя else -- если страница кончилась if grid.buffer[hash] then -- если в буфере что-то есть grid.buffer[hash] = nil -- обновить буфер gpu.setBackground(0) -- задать фоновый цвет gpu.fill(grid[index].x, grid[index].y, 10, 6, ' ') -- очистить место end end end end  
    Теперь можно добавить слушателей из части #0, очистить экран, вызвать update() и draw()
    По событию 'click' запускать следующую конструкцию:
    for index = 1, #grid do if grid[index].x <= e[3] and grid[index].x+10 >= e[3] and grid[index].y <= e[4] and grid[index].y+5 >= e[4] then if pages[1][index] then if pages[1][index].dir then shell.setWorkingDirectory(shell.getWorkingDirectory()..'/'..pages[1][index].name) update() draw() break end end end end  
    Теперь можно ползать по диску.

  2. Doob
    Чтобы было куда кликать, надо на экране разметить места для иконок, еще и иконки нарисовать.
    Для иконок возьмем формат PPM, а конкретно, цветную бинарную версию P6. Формат ультра-примитивный, иконки можно будет без лишних заморочек рисовать в любом нормальном растровом редакторе, в опенкомпах, а при наличии нужного скрипта - прямо в консоли.
    Но в этом формате будем хранить иконки на диске. Внутри программы они будут преобразовываться в таблицу, хранящую цвет каждого пикселя.
     
    Например, создадим иконку, которая будет рисоваться для всех типов файлов по умолчанию. (Будет отображаться, если подходящая иконка не загружена)
    local icons = {} -- создать массив с иконками local icons.unknown = {x = 10} -- создать таблицу для иконки, указать ширину в пикселях for i = 1, 100 do -- цикл заполнения таблицы 10x10 if i%3 == 0 then -- если номер пикселя делится на 3 icons.unknown[i] = 3394611 -- сделать пиксель зеленым else -- иначе icons.unknown[i] = 3355443 -- сделать серым end end  
    С внутренним представлением определились, теперь напишем функцию отрисовки.
    Создадим счетчики для индексов, горизонтальной и вертикальной координаты.
    Запустим цикл, с условием: пока индекс меньше или равен (количество пикселей - ширина изображения).
    Установим для символа цвет текущего пикселя, а для фона получим пиксель через текущий индекс + ширина изображения.
    И выведем полученные пиксели одним символом u+2580.
    Если счетчик по горизонтали досчитал до ширины изображения - сбросить в начало, к счетчику по вертикали добавить 1, а к индексу прибавить ширину. Получим пропуск строки, т. к. она уже была отрисована в текущей итерации.
     
    local function draw_icon(name, X, Y) -- получить название и координаты if not icons[name] then return false end -- прервать, если нет такой иконки local x, y, index = 1, 1, 1 -- создать счетчики while index <= #icons[name]-icons[name].x do -- пройти по индексам gpu.setForeground(icons[name][index]) -- установить цвет верхнего пикселя gpu.setBackground(icons[name][index+icons[name].x]) -- цвет нижнего gpu.set(x+X-1, y+Y-1, quad) -- вывести на экран if x == icons[name].x then -- если достигнута ширина изображения x, y, index = 1, y + 1, index + icons[name].x+1 -- обновить все счетчики else -- простая итерация x, index = x + 1, index + 1 -- обновить счетчик горизонтали и индекса end end end Одна иконка уже сгенерирована, чтобы вывести ее в углу экрана, вызовем ее по имени - draw_icon('unknown', 1, 1)
    В итоге, на экране получим такое изображение:

     
    Чтобы загрузить иконки и конвертировать в удобный вид, создадим такую функцию:
    Перебрать все файлы в папке, получив их список через filesystem API.
    Прочитать файл построчно в таблицу, попутно удалив строки с комментариями.
    Если заголовок файла равен , получить ширину картинки, информацию о пикселях объединить в одну строку.
    В цикле пройти по пикселям, конвертируя бинарное значение пикселя в число.
    Тут надо помнить, что значение одного пикселя хранится в трех символах (по одному на канал), поэтому цикл будет скакать через 3. Первый символ конвертируем в число, умножаем на 65536, второй на 256 и складываем. Полученное число добавляем в массив пикселей текущей иконки.
     
    Получаем примерно такую реализацию:
    local function load_icons(path) -- получить путь к папке с иконками local multiplier, path = {65536, 256, 1}, path or '' -- создать таблицу множителей for name in fs.list(path) do -- получить имя файла в папке local file = io.open(path..name, 'r') -- открыть файл if not file then break end -- если файла нет, прервать цикл name = name:gsub('%..+', '') -- обрезать название файла до первой точки local raw_img = {} -- создать массив для сырых данных for line in file:lines() do -- в цикле пройти по строкам if line and line:sub(1,1) ~= '#' then -- если строка не закоментированна table.insert(raw_img, line) -- добавить в таблицу end end file:close() -- закрыть файл if raw_img[1] == 'P6' then -- если заголовок совпадает local _ = raw_img[2]:find(' ') -- проверить наличие пробела на второй строке if _ then -- если размеры на одной строке _, raw_img[2] = raw_img[2]:sub(_+1), raw_img[2]:sub(1,_-1) -- разделить table.insert(raw_img, 3, _) -- перенести высоту на другую строку end raw_img[2] = tonumber(raw_img[2]) -- преобразовать ширину изображения в число icons[name] = {x = raw_img[2]} -- создать пустую таблицу для пикселей local current = '' -- создать переменную с сырой информацией о пикселях for i = 5, #raw_img do -- пройти до конца файла current = current..raw_img[i]..'\n' -- объединить данные в одну строку end local color, n for i = 1, #current-1, 3 do -- пройти по каждому третьему символу, исключая последний перевод строки n, color = 1, 0 -- сбросить счетчик для таблицы множителей и цвет for j = i, i+2 do -- перебрать три символа color = color+current:sub(j,j):byte()*multiplier[n] -- преобразовать символ в число и добавить к значению цвета n = n + 1 -- обновить счетчик end table.insert(icons[name], color) -- добавить цвет пикселя к остальным end end end end  
    Реализация очень примитивная, но главное, что иконки будут загружаться. Можно было бы сотворить свой формат, который быстрей распаковывается и занимает меньше места, но плодить сущностей очень вредно.
     
    Для проверки, осталось нарисовать иконки, сложить их в папку /home/icons/, например. И запустить весь код:
    local fs = require('filesystem') local gpu = require('component').gpu local quad = require('unicode').char(0x2580) local icons = {unknown = {x = 10}} for i = 1, 100 do if i%3 == 0 then icons.unknown[i] = 3394611 else icons.unknown[i] = 3355443 end end local function load_icons(path) local multiplier, path = {65536, 256, 1}, path or '' for name in fs.list(path) do local file = io.open(path..name, 'r') if not file then break end name = name:gsub('%..+', '') local raw_img = {} for line in file:lines() do if line and line:sub(1,1) ~= '#' then table.insert(raw_img, line) end end file:close() if raw_img[1] == 'P6' then local _ = raw_img[2]:find(' ') if _ then _, raw_img[2] = raw_img[2]:sub(_+1), raw_img[2]:sub(1,_-1) table.insert(raw_img, 3, _) end raw_img[2] = tonumber(raw_img[2]) icons[name] = {x = raw_img[2]} local current = '' for i = 5, #raw_img do current = current..raw_img[i]..'\n' end local n, color for i = 1, #current-1, 3 do n, color = 1, 0 for j = i, i+2 do color = color+current:sub(j,j):byte()*multiplier[n] n = n+1 end table.insert(icons[name], color) end end end end local function draw_icon(name, X, Y) if not icons[name] then return false end local x, y, index = 1, 1, 1 while index <= #icons[name]-icons[name].x do gpu.setForeground(icons[name][index]) gpu.setBackground(icons[name][index+icons[name].x]) gpu.set(x+X-1, y+Y-1, quad) if x == icons[name].x then x, y, index = 1, y + 1, index + icons[name].x+1 else x, index = x + 1, index + 1 end end end load_icons('/home/icons/') local n = 1 for name in pairs(icons) do draw_icon(name, (n*11)-10, 1) n = n + 1 end  
    Получаем:

  3. Doob
    Давным-давно делал модный файловый менеджер с графическим интерфейсом для опенкомпов.
    Переходы по папкам, запуск файлов, распаковака tarball'ов и просмотр картинок в одной программе, к тому же фичи в виде листания свайпами, экранной клавиатуры и горстки настроек. И все это добро занимало меньше килобайта.
    Но развивать идею не стал, код удалил и осталась только одна картинка тестовой версии.
     

     
    Недавно решил это дело возродить, без зависимостей и лишних свистоплясок.
     
    Для начала напишем функции, которые добавят дополнительные возможности для пользователя.
    Когда игрок тыкает в экран, создаются два события - touch и drop.
    Когда зажимает и тащит - touch, потом куча drag и в конце drop.
    Из имеющихся событий, можно развить дополнительные события - клик, двойной клик и свайп. Можно даже добавить сложные жесты, но пока не понятно, как они могут пригодиться.
     
    На все нужные события повесим слушателей и будем сохранять результат в переменную.
     
    Слушатель для события touch будет проверять, было ли предыдущее событие drop. Затем сравнит с временем от последнего клика, вычислит расстояние между точками, в которых произошло событие. При совпадении координат и заданным временем между кликами пошлет событие double_click.
     
    Для события drop надо проверить, было ли предыдущим touch и по тому же параметру скорости проверять время между событиями, чтобы не захватывать долгие нажатия.
    Если предыдущим событием было drag, то надо определить расстояние между началом и концом действия, вычислить угол и послать это все в виде события swipe.
     
    В итоге получится примерно такой код:
    local computer = require('computer') -- подгрузить обертку для uptime & pushSignal local event = require('event') -- подгрузить библиотеку событий local lastEvent = nil -- последнее действие local lastTouch = nil -- последнее касание local eventTime = nil -- время от последнего события local clickSpeed = 0.5 -- время, за которое совершается клик и дабл-клик event.listen('drag', function(...) lastEvent = {...} -- просто сохранить событие end) event.listen('touch', function(...) local e = {...} -- сохранить событие в таблицу if e[5] == 0 and lastEvent and lastEvent[1] == 'drop' then -- если нажата ЛКМ и предыдущее было drop if eventTime and computer.uptime()-eventTime < clickSpeed then -- если прошло меньше времени, чем задано if lastTouch and lastTouch[3]-e[3]+lastTouch[4]-e[4] == 0 then -- если координаты событий не отличаются computer.pushSignal('double_click', e[2], e[3], e[4], e[6]) -- послать дабл-клик с координатами end end lastTouch = e -- сохранить последнее касание end eventTime = computer.uptime() -- обновить таймштамп события lastEvent = e -- сохранить событие end) event.listen('drop', function(...) local e = {...} -- сохранить событие в таблицу if e[5] == 0 and lastEvent then -- если нажата ЛКМ if lastEvent[1] == 'touch' then -- если предыдущее событие было касанием if eventTime and computer.uptime()-eventTime < clickSpeed then -- если прошло меньше времени, чем задано computer.pushSignal('click', e[2], e[3], e[4], e[6]) -- послать клик с координатами end elseif lastEvent[1] == 'drag' then -- если предыдущее было тасканием local dx, dy = lastTouch[3]-e[3], lastTouch[4]-e[4] -- найти дельту до координат касания computer.pushSignal('swipe', e[2], dx, dy, math.floor(math.deg(math.atan(dx/dy))), e[6]) -- послать свайп с дельтой и углом end end eventTime = computer.uptime() -- обновить таймштамп события lastEvent = e -- сохранить событие end)  
    Пока он ничего не делает, только создает события, когда будет готов функционал отрисовки и взаимодействия с файловой системой, добавим к этим слушателям управляющие функции.
  4. Doob
    Когда я узнал о JPS, у меня возникла идея упростить A*. Можно выкинуть волновую рекурсию, которая используется во всех алгоритмах поиска пути. Для этого, берем все узлы, которые являются препятствиями, помечаем соседние свободные узлы и строим путь. Из самого описания выходит, что данный алгоритм подойдет не для всех типов графов, но ботам на регулярной сетке в самый раз.
    Проблема данного алгоритма в том, что препятствий может быть очень много, а на пути между стартом и финишем очень мало. Фактически это алгоритм Дейкстры без рекурсии, прямой переход в самое последнее возможное состояние. Потребление памяти меньше чем у Дейкстры и А*, т. к. отмечается только финальный фронт.
    Чтобы оптимизировать, будем отмечать только те граничные узлы, которые находятся ближе к стартовой и финишной точке. Получаем JPS, только избыточней, но лучше чем A* по потреблению памяти. Остается построить путь поиском в ширину из доступных оптимальных путей.
     
    Вот сравнение по потреблению памяти при обходе препятствий:
     
    A* хранит данные о свободных клетках, полученных на данной эвристике. В эти данные входят координаты точки, расстояние до цели, количество предыдущих шагов.

     
     
    Jump Point Search хранит точки перехода на пути от старта к финишу, хранятся только координаты точек и по выбору: координаты соседних переходов или расстояние до финиша.

     
     
    При удалении рекурсии надо хранить координаты граничных точек, а все вычисления производить только при построении пути.

     
     
    Если найти способ не хранить все доступные граничные точки, то алгоритм без рекурсии вполне годится для практического применения.
    JPS в большинстве применений превосходит A*, он быстрее, потребляет меньше памяти. Но не годится для открытых пространств, если регион поиска искусственно не ограничить, он будет вечно искать оптимальный путь, т. к. его преимущество оборачивается недостатком. Возможно эту проблему уже решили, но никакой информации об этом я не нашел.
  5. Doob
    Все-таки добывать руду слоями дольше, чем свободным обходом всех доступных блоков.
    На тестовом стенде свободный - 2 минуты 50 секунд, послойный - 3 минуты 9 секунд.
     
     
     
    Тут очень сильно напрашивается дополнительная эвристика на сокращение поворотов и прямых одноблочных ходов.
    И упаковку запускать только при нужде.
  6. Doob
    В процессе подгонки всех функций программа очень быстро разрослась.
    Дам краткий обзор всех новинок.
     
    Минимальная и максимальная плотность были вынесены в начало программы к остальным переменным.
    + переменная port, для модема.
    + переменные steps и turns, вначале для отладки. steps пригодилась для подсчета шагов, чтобы каждые 32 шага проверять состояние инструмента и батареи.
    + функция arr2a_arr() - преобразование списков в ассоциативный массив для быстрого доступа к элементам.
    Массивы tails, fragments преобразуются этой функцией, функции работающие с ними, адаптированны соответствующим образом.
    + функция report(), позволяющая передавать пользователю статусные сообщения посредством модема или связанной карты. В данный момент еще пикает и выводит сообщения на экран. Также завершает работу программы, при получении соответствующего параметра.
    remove_point() отделилась от функций, удаляющих метки из таблицы.
    Функция check() отделилась от функции step(). Каждые 32 шага или по принуждению вычисляет расстояние до стартовой точки, сохраняет текущие координаты. Если уровень энергии или инструмента не хватает на дорогу до дома + 64 шага, совершается переход домой, потом возврат к работе. Если есть генератор, происходит попытка заправки. Каждый шаг проверяются точки вокруг робота и удаляются, если робот может их достать.
    Функция calibration() объединилась с калибровкой компаса. Происходит проверка компонентов: геосканер, контроллер инвентаря, инструмент и наличие блока под роботом, в случае не обнаружения - программа завершается. Настраиваются модем или связанная карта.
    sorter() упростилась и ускорилась.
    + функция home() перемещает робота на точку старта, запускает сортировку и упаковку предметов, ищет сундук (требует, в случае не обнаружения). Складывает добычу в сундук, в случае переполнения ждет,  когда освободится место. Достает из сундука неупакованные предметы и переупаковывает. Забирает из сундука стак с углем, при наличии генератора. Кроме перехода к точке старта, ищет в инвентаре эндерсундук из EnderStorage и сгружает ресурсы в него. Пытается найти более новый инструмент в сундуке, либо ищет зарядник и пробует засунуть в него и зарядить. На точке старта ждет, пока уровень энергии не достигнет 99% потом возвращается к работе.
    + функция main() - основной цикл сканирования и добычи. Робот сканирует весь чанк, в цикле перебирает все метки, выбирает ближайшую и перемещается к ней, пока не пройдет по всем.
    Ну и цикл перехода по спирали от чанка к чанку.
    Запускает функцию main(), по завершении вычисляет координаты следующего чанка, перемещает к нему, запускает main() и т. д., пока не дойдет до последнего, потом вызывает функуию home() и завершает работу.
     
    Осталось добавить возвращение по хлебным крошкам при аварии. И правильную работу с инструментами, имеющими нестандартную механику износа - энергетические и магические кирки/буры из модов. Еще можно заставить робота таскать с собой генератор из какого-нибудь мода и зарядник, тогда ему не нужно будет возвращаться на точку старта для подзарядки (а с эндерсундуком вообще на надо будет возвращаться)
     
    Бета-версию можно посмотреть и скачать тут - https://pastebin.com/hXWLDKre
     
  7. Doob
    Эвристические функции:
    Давление - штраф на ход по вертикали. Нужен из-за того, что начало сканирования либо сверху, либо снизу, следовательно, заканчивать добычу надо ближе туда, где начнется следующее сканирование.
    Недоход - робот не заходит на позицию метки, чтобы сэкономить лишний шаг (не всегда оптимально, но суммарный эффект - положительный)
    Штраф на повороты - добавление шага, при оценке расстояния, если целевой блок находится дальше, чем в одном блоке от текущей оси.
     
    Изначально идея была в том, чтобы собрать такое сочетание эвристик, при котором робот будет быстрее заканчивать добычу и выходить к точке старта. Важно, чтобы робот финишировал наверху, для быстрого перехода к следующему чанку.
    Сначала добавил ограничение хода по вертикали. Если робот может достать блок, не доходя до него, то добывает и ищет следующий.
    Потом добавил такую же функцию для всех осей. Прибавил еще мягкое давление по вертикали, чтобы нижние блоки имели приоритет над верхними. Но когда запустил пачку роботов, перепутал знак и получил давление вверх. Пришлось потом запускать еше, с правильной формулой.
    Из всех решений выбрал лучший результат - штраф на повороты, недоход по всем осям и давление вниз. В тесте робот довольно много скакал по вертикали, я решил это исправить. Увеличил давление в два раза, но не заметил, что половина формулы поменяла знак. Робот стал настолько мало скакать по вертикали, что процесс превратился в послойную добычу, со слоем 2 блока. Перевернул формулу, чтобы добыча опять шла снизу вверх. Поменял обратно, получил не очень хороший результат - робот получает меньше свободы, делает больше лишних движений.
     
    По факту, сейчас штрафы на повороты конкурируют с недоходом, т. к. при добыче больших залежей, у робота вокруг много блоков и ему без разницы, сделать шаг к следующему или повернуться к соседнему. Самый оптимальный вариант для таких случаев - змейкой, но у этих залежей бывают всякие аппендиксы. Это вызывает некоторую нагрузку на дальнейшие ходы - роботу приходится больше вертеться и ходить.
    К тому же, недоход надо расширить: из-за того, что счет идет шагами, без точного учета поворотов - робот может не повернуться к соседнему блоку. Или зайти в блок, если он находится в соседнем блоке к текущей оси, хотя мог бы достать без последнего шага.
    Осталось придумать, как это починить без лапши (хотя там лапша из одного бряка по флагу, но все-равно не приятно) и подобрать такие уровни штрафов/давления, чтобы робот красиво закольцовывал добычу с большим выигрышем по времени, чем сейчас.
     
    Параметры: чанк со стандартной генерацией (IC2+AE2), без каверн, алмазная кирка без всяких заклятий и примочек, робот без бустеров.
    Время Шаги Повороты Сумма 1361 1094 430 1524 послойный 1189 982 358 1340 свободный без улучшений 1185 972 358 1330 недоход по y 1156 932 368 1300 недоход по y, давление вниз 1248 1076 360 1436 недоход по y, давление вверх 1254 1036 380 1416 недоход по xyz 1186 948 368 1316 недоход по xyz, давление вниз 1267 1064 374 1438 недоход по xyz, давление вверх 1210 996 302 1298 штраф на повороты, недоход по y 1141 928 326 1254 штраф на повороты, недоход по xyz, давление вниз 1291 1122 358 1480 штраф на повороты, недоход по xyz, давление вверх x2 1244 1032 368 1400 штраф на повороты, недоход по xyz, давление вниз x2 Итого, самый оптимальный получился - 1254 действия за 19 минут 1 секунду.
     
    А вот прогон на тестовом стенде ничего не показал - слишком маленькое расстояние. Но все-таки, на 10 секунд раньше взял последний блок, чем в прошлом тесте.
     
  8. Doob
    Для настройки работы программы, надо узнать плотность добываемых блоков и плотность мусора, чтобы сделать предварительный фильтр на этапе сканирования.
    Плотность одной руды в разных модах отличается, но она близка к ванильной т. к. механика работы инструментов одна.
    Сделал шпаргалку с информацией о плотностях из разных модов.
    Плотность, уровень инструмента, название.
    Minecraft 3 2 Алмазная руда 3 2 Изумрудная руда 3 2 Золотая руда 3 2 Красная руда 3 1 Железная руда 3 1 Лазуритовая руда 3 0 Угольная руда 3 0 Кварцевая руда 0.3 -1 Светокамень -1 -1 Бедрок 50 3 Обсидиан 3 -1 Эндерняк 2.5 0 Сундук 2 0 Булыжник 2 -1 Адский кирпич 2 0 Доски 1.5 0 Камень 1.5 -1 Каменный кирпич 1.25 -1 Терракота 0.8 0 Песчаник 0.6 0 Трава 0.6 0 Гравий 0.6 0 Глина 0.5 0 Земля 0.5 0 Песок 0.4 0 Адский камень 0.5 0 Песок душ -------------------------------------------- IC2 4 2 Урановая руда 3 1 Медная руда 3 1 Оловянная руда 2 1 Свинцовая руда -------------------------------------------- AE2 50 3 Небесный камень 50 0 Сундук из небесного камня 3 0 Кварцевая руда -------------------------------------------- Mekanism 3 -1 Осмиевая руда 3 -1 Медная руда 3 -1 Оловянная руда -------------------------------------------- Forestry 3 1 Апатитовая руда 3 1 Медная руда 3 1 Оловянная руда -------------------------------------------- TConstruct 10 4 Кобальтовая руда 10 4 Ардитовая руда -------------------------------------------- ThermalFoundation 3 1 Медная руда 3 1 Оловянная руда 3 2 Серебряная руда 3 2 Свинцовая руда 3 1 Алюминиевая руда 3 2 Никелевая руда 3 3 Платиновая руда 3 3 Иридиевая руда 3 3 Мифриловая руда -------------------------------------------- Galacticraft 6 1 Алюминиевая руда 5 1 Оловянная руда 5 1 Медная руда 3 2 Кремниевая руда Moon 5 1 Медная руда 5 1 Оловянная руда 5 -1 Сапфировая руда 3 1 Сырная руда 1.5 0 Лунный камень 0.5 0 Лунный грунт 0.5 -1 Лунный дерн Mars 2.2 3 Деш руда 2.2 1 Железная руда 2.2 1 Оловянная руда 2.2 1 Медная руда 2.2 0 Булыжник 2.2 0 Реголит Asteroids 3 2 Алюминиевая руда 3 3 Ильменитовая руда 3 2 Железная руда 3 0 Камень Venus 5 -1 Алюминиевая руда 5 -1 Медная руда 5 -1 Свинцовая руда 5 -1 Кварцевая руда 5 -1 Кремниевая руда 5 -1 Оловянная руда 5 -1 Солнечная пыль 2.2 1 Магма 2.2 1 Пемза 1.5 1 Твердый камень 0.9 1 Мягкий камень 0.9 -1 Выжженный камень  
  9. Doob
    Добытые ресурсы надобно рассортировать.
    Для этого дела задействуем контроллер инвентаря. Надобно пройти по всем слотам, получить информацию о содержимом и сравнить название со списком ненужных предметов (который предварительно составим), при совпадении опустошать.
     
    Но это не вся функция. У нас есть еще верстак, который может помочь, очень сильно ужать, некоторые ресурсы (уголь, редстоун, алмазы, изумруды, лазурит). Верстак занимает в инвентаре 9 слотов, еще 1 слот добавим на результат, если не все влезет в блок.
    Поэтому, пока робот ищет мусор, пусть считает пустые слоты, для верстака. В начале уберем блоки сверху и снизу, чтобы случайно не перемешать мусор с излишками добра.
    для удобоваримости сократил некоторые имена: inventory - размер инвентаря, получим в начале работы программы, controller - контроллер инвентаря, tails - список названий лишних предметов (без префикса "minecraft:", можно добавлять названия из любого мода)
    robot.swing(0) -- освободить место для мусора robot.swing(1) -- освободить место для буфера ------- сброс мусора ------- local empty = 0 -- создать счетчик пустых слотов for slot = 1, inventory do -- пройти по слотам инвентаря local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item then -- если есть предмет for name = 1, #tails do -- пройти по таблице хвостов if item.name:gsub('%g+:', '') == tails[name] then -- проверить на совпадение robot.select(slot) -- выбрать слот robot.drop(0) -- выбросить к отходам empty = empty + 1 -- обновить счетчик break -- прервать цикл сравнения end end else empty = empty + 1 -- обновить счетчик end end  
    Далее следует проверить и выкинуть наверх предметы, которые будут мешать при крафте.
    Подсчитанные пустые слоты отнимем от требуемого количества для крафта, пройдем по инвентарю уберем их.
    -- упаковка предметов в блоки -- if crafting then -- если есть верстак -- перенос лишних предметов в буфер -- if empty < 10 then -- если пустых слотов меньше 10 empty = 10-empty -- увеличить количество пустых слотов для обратного отсчета for slot = 1, inventory do -- просканировать инвентарь if robot.count(slot) > 0 then -- если слот не пуст robot.select(slot) -- выбрать слот robot.drop(1) -- выбросить в буфер empty = empty - 1 -- обновить счетчик end if empty == 0 then -- если место освободилось break -- прервать цикл end end end  
    Предварительно создадим таблицу fragments, в которой будут храниться названия предметов, которые можно сложить в блоки.
    Теперь создадим таблицу, в которой будут счетчики для каждого типа фрагментов.
    Пройдем по инвентарю, получим информацию о слоте, сравним, прибавим - все как в первом цикле, можно было бы даже их объединить, но на предыдущем шаге мы выкинули какие-то предметы. Чтобы узнать какие именно - придется городить еще один цикл, оставим как есть.
    -- подсчет предметов доступных для упаковки -- local available = {} -- создать таблицу счетчиков for slot = 1, inventory do -- пройти по слотам инвентаря local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item then -- если есть предмет for n = 1, #fragments do -- пройти по списку названий фрагментов if item.name:gsub('%g+:', '') == fragments[n] then -- сравнить по имени if available[n] then -- если есть подобные фрагменты available[n] = available[n] + item.size -- обновить else -- иначе available[n] = item.size -- создать end break end end end end  
    Наконец-то можно крафтить. Хотя, нет. Надо расчистить слоты верстака, чтобы в него сложить рецепт.
    Будем перебирать слоты от 1 до 9, но в роботе верстак занимает слоты с другими номерами, а именно 1 2 3 5 6 7 9 10 11, можно было бы составить условие от 1 до 11, с исключением целых по модулю 4. Сделаем проще - номера слотов занесем в таблицу "workbench", которая будет служить списком ссылок с системы 1-9 на 1-11. Вынесем ее подальше, чтобы она не создавалась при каждом запуске.
    В цикле проверяем количество предметов в слоте, если оно не нулевое - ищем в инвентаре пустой слот, исключая слоты верстака.
    Переносим предметы в найденный слот.
    Если перенести не удалось - что-то попало в верстак после крафта. Забираем предметы из буфера и завершаем функцию, возвращая true, что будет сообщать о перегрузе и времени выдвигаться домой.
    for c_slot = 1, 9 do -- цикл чистки зоны верстака if robot.count(workbench[c_slot]) > 0 then -- если слот не пуст robot.select(workbench[c_slot]) -- выбрать слот верстака for slot = 4, inventory do -- обойти весь инвентарь, кроме рабочей зоны if robot.count(slot) == 0 and (slot == 4 or slot == 8 or slot > 11) then -- если есть свободный robot.transferTo(slot) -- освободить слот break -- выйти из цикла end end if robot.count() > 0 then -- проверить на перегрузку robot.suck(1) -- забрать из буфера return true -- остановить упаковку end end end  
    Верстак расчищен, пора заняться упаковкой.
    Перебираем слоты инвентаря, исключая верстак, сравниваем названия со списком. При совпадении, делим содержимое на 9, заполняем верстак И крафтим блок.
    ------- основной цикл крафта ------- for slot = 4, inventory do -- цикл поиска фрагментов local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item and (slot == 4 or slot == 8 or slot > 11) then -- если есть предмет вне рабочей зоны if item.name:gsub('%g+:', '') == fragments[i] then -- сравнить по названию фрагмента robot.select(slot) -- при совпадении выбрать слот for n = 1, 9 do -- цикл заполнения рабочей зоны robot.transferTo(workbench[n], item.size/9) -- разделить текущий стак на 9 частей и перенести в верстак end if robot.count(1) == 64 then -- сброс при заполнении верстака break end end end end crafting.craft() -- создание блока Можно заметить fragments, откуда i? Об этом позже.
     
    После крафта могли остаться какие-то остатки, если не все слоты поделились на 9.
    Проверяем содержимое в слотах, если предметов меньше 64 - перебираем слоты после текущего и сравниваем, при совпадении содержимого пробуем перенести. При опустошении текущего слота - прерываем перебор со сравнением.
    -- цикл сортировки остатков for A = 1, inventory do -- основной проход local size = robot.count(A) -- получить количество предметов if size > 0 and size < 64 then -- если слот не пуст и не полон robot.select(A) -- выбрать слот for B = A+1, inventory do -- проход сравнения if robot.compareTo(B) then -- если предметы одинаковые robot.transferTo(B, 64-robot.count(B)) -- перенести до заполнения end if robot.count() == 0 then -- если слот освободился break -- прервать сравнение end end end end  
    Последние три цикла заворачиваем в такую конструкцию:
    for i = 1, #fragments do -- перебор всех названий if available[i] then -- если в инвентаре такой есть for j = 1, math.ceil(available[i]/576) do -- разделить результат на стаки ... end end end Первый цикл перебирает названия фрагментов.
    Условный оператор проверяет наличие такого типа в инвентаре.
    Внутренний цикл повторяет чистку, крафт и сортировку, если в результате будет больше стака блоков.
     
     
    Новые используемые переменные:
    local tails = {'cobblestone','dirt','gravel','sand','stained_hardened_clay','sandstone','stone','grass','end_stone','hardened_clay','mossy_cobblestone','planks','fence','torch','nether_brick','nether_brick_fence','nether_brick_stairs','netherrack','soul_sand'} local workbench = {1,2,3,5,6,7,9,10,11} local fragments = {'redstone','coal','dye','diamond','emerald'} local controller = add_component('inventory_controller') local crafting = add_component('crafting') local inventory = robot.inventorySize()  
    Полный текст функции, с более рациональным вызовом robot.count():
    local function sorter() -- сортировка лута robot.swing(0) -- освободить место для мусора robot.swing(1) -- освободить место для буфера ------- сброс мусора ------- local empty = 0 -- создать счетчик пустых слотов for slot = 1, inventory do -- пройти по слотам инвентаря local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item then -- если есть предмет for name = 1, #tails do -- пройти по таблице хвостов if item.name:gsub('%g+:', '') == tails[name] then -- проверить на совпадение robot.select(slot) -- выбрать слот robot.drop(0) -- выбросить к отходам empty = empty + 1 -- обновить счетчик break -- прервать цикл сравнения end end else empty = empty + 1 -- обновить счетчик end end -- упаковка предметов в блоки -- if crafting and empty < 12 then -- если есть верстак и переполнение -- перенос лишних предметов в буфер -- if empty < 10 then -- если пустых слотов меньше 10 empty = 10-empty -- увеличить количество пустых слотов для обратного отсчета for slot = 1, inventory do -- просканировать инвентарь if robot.count(slot) > 0 then -- если слот не пуст robot.select(slot) -- выбрать слот robot.drop(1) -- выбросить в буфер empty = empty - 1 -- обновить счетчик end if empty == 0 then -- если место освободилось break -- прервать цикл end end end -- подсчет предметов доступных для упаковки -- local available = {} -- создать таблицу счетчиков for slot = 1, inventory do -- пройти по слотам инвентаря local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item then -- если есть предмет for n = 1, #fragments do -- пройти по списку названий фрагментов if item.name:gsub('%g+:', '') == fragments[n] then -- сравнить по имени if available[n] then -- если есть подобные фрагменты available[n] = available[n] + item.size -- обновить else -- иначе available[n] = item.size -- создать end break end end end end ------- основной цикл крафта ------- for i = 1, #fragments do -- перебор всех названий if available[i] then -- если в инвентаре такой есть for j = 1, math.ceil(available[i]/576) do -- разделить результат на стаки for c_slot = 1, 9 do -- цикл чистки зоны верстака if robot.count(workbench[c_slot]) > 0 then -- если слот не пуст for slot = 4, inventory do -- обойти весь инвентарь, кроме рабочей зоны if robot.count(slot) == 0 and (slot == 4 or slot == 8 or slot > 11) then -- если есть свободный robot.select(workbench[c_slot]) -- выбрать слот верстака robot.transferTo(slot) -- освободить слот break -- выйти из цикла end end if robot.count() > 0 then -- проверить на перегрузку robot.suck(1) -- забрать из буфера return true -- остановить упаковку end end end ------- основной цикл крафта ------- for slot = 4, inventory do -- цикл поиска фрагментов local item = controller.getStackInInternalSlot(slot) -- получить информацию о предмете if item and (slot == 4 or slot == 8 or slot > 11) then -- если есть предмет вне рабочей зоны if item.name:gsub('%g+:', '') == fragments[i] then -- сравнить по названию фрагмента robot.select(slot) -- при совпадении выбрать слот for n = 1, 9 do -- цикл заполнения рабочей зоны robot.transferTo(workbench[n], item.size/9) -- разделить текущий стак на 9 частей и перенести в верстак end if robot.count(1) == 64 then -- сброс при заполнении верстака break end end end end crafting.craft() -- создание блока -- цикл сортировки остатков for A = 1, inventory do -- основной проход local size = robot.count(A) -- получить количество предметов if size > 0 and size < 64 then -- если слот не пуст и не полон for B = A+1, inventory do -- проход сравнения if robot.compareTo(B) then -- если предметы одинаковые robot.select(A) -- выбрать слот robot.transferTo(B, 64-robot.count(B)) -- перенести до заполнения end if robot.count() == 0 then -- если слот освободился break -- прервать сравнение end end end end end end end end robot.suck(1) --- забрать предметы из буфера end  
  10. Doob
    Чтобы программа могла контролировать движения робота, добавим систему координат и функционал связанный с ней.
    Так как робот будет шахтером, то все движения должны сопровождаться разрушением блоков, он будет ползать сквозь породу, попутно захватывая руду.
    Описание основной двигательной деятельности занимает всего четыре функции (можно и три, но в прошлой версии, в процессе борьбы за место, пришлось одну разделить)
    Приведу базовый код, затем опишу, что он делает.
    local component = require('component') -- подгрузить обертку из OpenOS local X, Y, Z, D = 0, 0, 0, 0 local WORLD = {x = {}, y = {}, z = {}} local function add_component(name) -- получение прокси компонента name = component.list(name)() -- получить адрес по имени if name then -- если есть адрес return component.proxy(name) -- вернуть прокси end end local robot = add_component('robot') -- загрузка компонента local function step(side) -- функция движения на 1 блок local state, type = robot.swing(side) -- тестовый свинг if not state and type == 'block' then -- если блок нельзя разрушить print('bedrock') os.exit() -- временная заглушка else while robot.swing(side) do end -- копать пока возможно end if robot.move(side) then -- если робот сдвинулся, обновить координаты if side == 0 then Y = Y-1 elseif side == 1 then Y = Y+1 elseif side == 3 then if D == 0 then Z = Z+1 elseif D == 1 then X = X-1 elseif D == 2 then Z = Z-1 else X = X+1 end end end if #WORLD.x ~= 0 then -- если таблица меток не пуста for i = 1, #WORLD.x do -- пройти по всем позициям if X == WORLD.x[i] and (Y-1 <= WORLD.y[i] and Y+1 >= WORLD.y[i]) and Z == WORLD.z[i] then if WORLD.y[i] == Y+1 then -- добыть блок сверху, если есть robot.swing(1) elseif WORLD.y[i] == Y-1 then -- добыть блок снизу robot.swing(0) end table.remove(WORLD.x, i) -- удалить метку из таблицы table.remove(WORLD.y, i) table.remove(WORLD.z, i) end end end end local function turn(side) -- поворот в сторону side = side or false if robot.turn(side) then -- если робот повернулся, обновить переменную направления if side then D = (D+1)%4 else D = (D-1)%4 end end end local function smart_turn(side) -- поворот в определенную сторону света while D ~= side do turn((side-D)%4==1) end end local function go(x, y, z) -- переход по указанным координатам while Y ~= y do if Y < y then step(1) elseif Y > y then step(0) end end if X < x then smart_turn(3) elseif X > x then smart_turn(1) end while X ~= x do step(3) end if Z < z then smart_turn(0) elseif Z > z then smart_turn(2) end while Z ~= z do step(3) end end Сначала создаются переменные для локальных координат робота.
    X, Y, Z - собственно, позиция робота, относительно стартовой точки.
     
    D - направление, куда смотрит мордочка робота. при старте программы она относительная. Поэтому, чтобы привязать ее к сторонам света, надо будет произвести некоторое шаманство при помощи геосканера.
     
    Таблица WORLD - это метки, которые будут устанавливаться в процессе сканирования. Таблица разделена на три, это смежные хранилища переменных для каждой координаты, например, сканер обнаружил блок с подходящей плотностью по координатам x15, y-10, z3, в таблицу они будут добавлены по одному индексу. Допустим, таблица была пустая, после добавления будет иметь вид WORLD.x[1] = 15, WORLD.y[1] = -10, WORLD.z[1] = 3 или WORLD = {x = {15}, y = {-10}, z = {3}}
     
    Далее следует функция, упрощающая добавление компонентов. На вход получает имя нужного компонента и, если он есть, выдает прокси к нему.
     
    Функция step() - основное движение робота.
    Учитывая, что программа используется исключительно для копания, копание будет в каждом шаге. Робот не тыкается носом в породу и не спрашивает какой блок перед ним.
    Махнул инструментом и смотрит результат. Если есть блок, но добыть его не получилось - следовательно, дальше делать нечего, там бедрок или еще чего похуже, потом добавим правильную обработку и эвакуацию по хлебным крошкам, а пока пусть будет заглушка.
    Если махнул удачно - пробуем еще раз и еще, до посинения. Это своеобразная защита от лагающего гравия/песка и назойливых сущностей (в виде гномиков).
    Далее, если функция движения была совершена удачно, то обновляем локальные координаты, учитывая направление движения.
    Ну и в конце функции сканируем таблицу меток, ищем метки с текущей позицией и удаляем, т. к. по нашим данным робот находится в блоке руды, следовательно, он его добыл. Еще есть дополнительная проверка по вертикали - если есть руда сверху или снизу, то захватываем, это позволит сократить общую сумму переходов между метками и ускорить добычу.
     
    Функция turn() - основной поворотник (аналог robot.turn(), но с обновлением переменной направления)
    Робот поворачивается, записывая результат в переменную, добавляя/отнимая единицу по модулю 4 при каждом повороте.
     
    Функция smart_turn() - поворот на желаемую сторону света, с минимумом действий.
    Вычисляет разницу между текущим и целевым направлением, запуская результат по модулю 4 через turn()
    Функции поворота можно будет объединить, но пока оставлю так.
     
    Функция go() - великий ход конем до нужных координат.
    Принимает координаты целевого блока, двигается по вертикали, поворачивает на цель X, двигается до цели, поворачивает на цель Z, двигается до цели. Для поворота использует smart_turn(), т. к. оси x и z глобальные, это стороны света.
     
     
  11. Doob
    При запуске программы надо оценить возможности робота, чтобы в дальнейшем, можно было точно знать количество энергии для перехода на точку старта.
    Робот должен измерить уровень энергии, сделать шаг, измерить еще раз и вычислить разницу. Эту разницу будет учитывать при измерении расстояния и принимать решение - идти домой или не идти.
    Функция robot.durability() не показывает правильный износ для зачарованных инструментов.
    Придется несколько раз ставить и разрушать блок, пока не обнаружится износ.
    Вынесем пока это все в отдельную функцию calibration()
    local function calibration() -- калибровка при запуске local energy = computer.energy() -- получить уровень энергии step(0) -- сделать шаг E_C = math.ceil(energy-computer.energy()) -- записать уровень потребления energy = robot.durability() -- получить уровень износа/разряда инструмента while energy == robot.durability() do -- пока не обнаружена разница robot.place(1) -- установить блок robot.swing(1) -- разрушить блок end W_R = energy-robot.durability() -- записать результат step(1) -- вернуться на место end Переменные E_C и W_R выносим в обую область видимости.
    Во время работы, например, после четырех сканов, робот будет оценивать количество доступных шагов по этой формуле: math.min(robot.durability()/W_R, computer.energy()/E_C) и сравнивать с расстоянием до точки старта.
    Из-за магической механики, зачарованные инструменты (Unbreaking) изнашиваются неравномерно, но роботу это нисколько не мешает.
  12. Doob
    Геосканер потребляет много энергии, а функция compass() делает по 4 скана, пока не установит направление.
    Надо это исправить. Пусть робот сначала проверит наличие блока перед носом, сделает скан всех блоков вокруг себя, затем сломает блок и проверит разницу в полученных данных.
    Таким образом, будет производиться всего два сканирования, в прошлой версии их могло быть бесконечно много - если рядом нет блоков, робот бы крутился и молотил инструментом по воздуху, попутно делая по 4 сканирования.
    Улучшенная функция будет выглядеть так:
    local function compass() local sides = {2, 1, 3, 0} -- линки сторон света, для сырых данных D = nil -- обнуление направления while not D do -- пока не найдено направление if robot.detect(3) then -- проверить наличие блока перед носом local A = geolyzer.scan(-1, -1, 0, 3, 3, 1) -- сделать первый скан robot.swing(3) -- сломать блок local B = geolyzer.scan(-1, -1, 0, 3, 3, 1) -- сделать второй скан for n = 2, 8, 2 do -- обойти смежные блоки в таблице if math.ceil(B[n])-math.ceil(A[n])<0 then -- если блок исчез D = sides[n/2] -- установить новое направление break -- выйти из цикла end end else turn() -- задействовать простой поворот end end end  
  13. Doob
    Робот может двигаться, пора добавить функцию сканирования породы и калибровки компаса.
    (Пока тестировал, обнаружил баг работы с зачарованными инструментами, пришлось немного переделать функцию step() - теперь после неудачного свинга, робот дополнительно проверяет наличие блока. Можно будет оставить, даже когда разрабы это исправят)
     
    Чтобы отфильтровать блоки по плотности, надо получить плотность нужных блоков с учетом шумов.
    На расстоянии x8 z8 y1 от геосканера, максимальная плотность бедрока равна -0.317, внесем в фильтр -0.31. Для руды 3.683, но это ванильная руда, в модах бывает и больше. Минимальная плотность обсидиана 49.312, значит, eсли он не нужен, установим для полезных блоков максимальную плотность 40.
    C минимальной плотностью не все так гладко. Свинцовая руда из индастриала имеет плотность 2.5 это как у деревянных предметов, разброс с учетом шума от 1.3 до 2.7, это пересекается с камнем, у которого 0.8 - 2.2.
    Вот таблица некоторых блоков с минимальной и максимальной плотностью:
    Руда 2.312 - 3.683 Стекло -0.388 - 0.983 Камень 0.812 - 2.183 Грязь -0.188 - 1.183 Сундук 1.312 - 2.683 Обсидиан 49.312 - 50.683 Видно, что плотность стекла пересекается с плотностью коренной породы, но у бедрока приоритет выше, поэтому лучше лишний раз обойти.
    Исходя из этих данных, полезные блоки будут отмечаться с минимальной плотностью 2.3 и максимальной 40
     
    Теперь опишем функцию сканирования. Заглянем в подсказку.
    Чтобы получить сырые данные, зададим координаты и размеры квадрата, относительно сканера.
    geolyzer.scan(позиция_х, позиция_z, позиция_y, ширина, длина, высота)
     
    Так как один раз можно отканировать только 64 блока, будем делать 4 подхода, получая координаты квадрата по горизонтали из вызывающей функции.
    Преобразовываем данные в координаты, попутно анализируя плотность условным оператором и устанавливаем метки.
    При обнаружении бедрока устанавливаем соответсвующий флаг во внешней для всех функций переменной.
    Получаем функцию scan(), выглядеть она будет примерно так:
    local function scan(xx, zz) -- сканирование квадрата x8 относительно робота local raw, index = geolyzer.scan(xx, zz, -1, 8, 8, 1), 1 -- получить сырые данные, установить индекс в начало таблицы for z = zz, zz+7 do -- развертка данных по z for x = xx, xx+7 do -- развертка данных по х if raw[index] >= 2.3 and raw[index] <= 40 then -- если обнаружен блок с плотностью от 2.3 до 40 table.insert(WORLD.x, X+x) --| записать метку в список table.insert(WORLD.y, Y-1) --| с коррекцией локальных table.insert(WORLD.z, Z+z) --| координат геосканера elseif raw[index] < -0.31 then -- если обнаружен блок с отрицательной плотностью border = true -- сделать отметку end index = index + 1 -- переход к следующему индексу сырых даннх end end end  
    Раз уже взялись за геосканер, напишем и компас.
    Чтобы определить стороны света, надо сломать блок перед носом, просканировать его, затем установить обратно и, если есть разница - выдать результат. Для большей надежности добавим вращение вокруг своей оси, т. к. блока перед носом может и не быть или быть, но не тот.
    Координаты блоков задаем в таблице, сбрасываем текущее направление, определяем заново, вот и вся функция. Назовем ее compass()
    local function compass() -- определение сторон света local sides = {{-1,0}, {0,-1}, {1,0}, [0]={0,1}} -- привязка значений сторон света к смежным блокам D = nil -- обнуление текущего направления while not D do -- пока направление не найдено for n = 0, 3 do -- перебор сторон света robot.swing(3) -- разрушение блока if geolyzer.scan(sides[n][1], sides[n][2], 0, 1, 1, 1)[1] == 0 and robot.place(3) then -- тестовое сканирование и установка блока if geolyzer.scan(sides[n][1], sides[n][2], 0, 1, 1, 1)[1] > 0 then -- если обнаружена разница в сканах D = n -- установить новое направление break -- выйти из цикла end end end turn() -- задействовать простой поворот end end  
    Самые важные функции готовы, можно приступить к тестированию.
     
     
     
  14. Doob
    Ядро копателя готово, теперь можно и пощупать.
    Напишем пробную функцию сканирования и добычи одного слоя.
    Сначала откалибруем компас и зададим таблицу с координатами сканируемых квадратов.
    Затем, отсканируем квадрат 16 на 16 блоков, выведем количество обнаруженных блоков.
    И в цикле обойдем все метки. Вроде бы все просто.
     
    Ах, да... будем искать ближайший блок к текущей позиции, чтобы быстрее закончить работу.
    Есть много подходов к определению расстояний.
    Например квадрат гипотенузы равен сумме квадратов катетов, формула для нашего случая будет math.sqrt((X-x)^2+(Z-z)^2), где X,Z - координаты робота, x,z - координаты метки, можно выкинуть квадратный корень, в нашем случае бесполезный и даже вредный. Но тут есть одно "но", мы получили гипотенузу, а это наименьшее расстояние между точками, а роботы по диагонали не ходят.
     
    Я буду вычислять дельту между точками, суммируя реальное расстояние, которое пройдет робот по формуле math.abs(X-x)+math.abs(Z-z)
    Эта операция в сферическом вакууме потребляет на 5% больше процессорного времени, чем предыдущая, но с лихвой окупается сэкономленными шагами.
     
    В цикле будем обходить таблицу с метками, до каждой вычисляя расстояние, самый лучший результат с индексом будем хранить в отдельных переменных. По окончании работы цикла, будем посылать робота в ближайшую точку.
     
    Код всей тестовой программы под спойлером.
     
    А вот и видео с демонстрацией.
     
     
    Можно добавить штрафы на повороты, тогда он будет меньше крутиться и собирать кучи линейкой, а не змейкой.
  15. Doob
    И так, наконец-то возвращаюсь к роботу-копателю. Да будут новые баги и новые фичи!
     
    Краткий план внедряемых фич:
    Улучшенное сканирование руд.
        Робот сканирует под собой квадрат 16x16 блоков, опускаясь блок за блоком.
        При обнаружении бедрока запускается функция добычи.
        При добыче робот поднимается и в цикле ищет ближайшие по горизонтали блоки руды, захватывая три слоя - Y+1, Y, Y-1
     
    Определение энергопотребления сборки при запуске. На старте, робот запоминает количество потребленной энергии на один шаг + прочность инструмента. Это будет служить константой при проверке статуса, чтобы была возможность гарантированно вернуться на точку старта.
     
    Умная упаковка добычи. Перед обработкой рассыпухи, теперь будет точнее анализироваться свободное место, упаковка не будет происходить механическим перебором, из-за которого бывали внезапные сбои.
     
    При наличии генератора, робот всегда будет с собой таскать уголь, при разгрузке на точке старта будет забирать стак угля или угольных блоков.
     
    Текущие константа энергопотребления и координаты будут записываться в EEPROM. Следовательно, при наличии сетевой/связанной карты, робота можно будет будить и не бояться выгрузки чанков, лагов, космических лучей.
     
    Скорее всего, добавлю функцию аварийного крафта кирок из булыги, в случае работы с ванильными инструментами.
     
    Планируется утилита, собирающая программу по параметрам, заданным пользователем. ...Или не планируется, скорее всего все возможности копалки не получится впихнуть на EEPROM, поэтому на EEPROM будет загрузчик с main функцией, а дополнительные модули придется записывать на жесткий диск.
     
    Планируется поддержка модов, например, возможность возить с собой и разворачивать заправочную станцию в виде генератора и зарядника. Или скидывать предметы в межпространственные сундуки. Тут надо будет смотреть, как будут развиваться моды.
     
    В блоге буду описывать каждую функцию, чтобы отследить создание программы шаг за шагом, надеюсь, кому-то это поможет.
×
×
  • Создать...