Наиболее интересной мне показалась эта идея:
Хорошая эвристика. В идеале хорошо было бы найти такие штрафы на перемещения во вертикали (а также на повороты), чтобы при плотном расположении руд робот перемещался по кластеру как в классической копалке "слой через два". Мои идеи в этом направлении пока что сводятся к увеличению глубины поиска ближайших целей.