Пофиксил геоанализатор, Добавил недостающие проверки в классе агента, Добавил метод для получения направления взгляда робота без улучшения "Навигация"...
UPD спустя 4 часа:
Нашел на форуме парочку очень интересных тем: фильтрация шума геоанализатора и вычисление константы шума геоанализатора...добавил соответствующие методы в код сервера
Тема с фильтрацией шума
Тема с получением шумовой константы
UPD спустя 2 часа:
Добил документацию во всех важных точках кода.можно сказать с доками покончено(естественно в будущем будут добавляться новые методы а с ними и новые доки, но на данный момент код полностью задокументирован)