Поиск по сайту
Результаты поиска по тегам 'navigation'.
Найдено 3 результата
-
Я уже закидывал сюда похожую прогу года три назад, но она кривая-косая, не очень надежная, ну и геморная в плане развертки. Эта версия более компактная (и простая в постройке), использует упрощенные вычисления и более эффективный механизм передачи сообщения меж компонентами; помимо этого используются особенности микроконтроллеров для автоматической конфигурации системы. Код в репозитории, для контроллера и периферии. Для постройки одного модуля нужно 3 микроконтроллера второго уровня и один компьютер второго уровня, начинка одинаковая, в каждом нужен процессор, плата оперативной памяти и беспроводная плата второго уровня. Операционная система на компьютер не нужна. В данном контексте компьютер будет контроллером, микроконтроллеры - периферией. Код для них пишется на eeprom. Помимо кода на eeprom можно записать параметры работы (в сегмент данных), для периферии это просто одно число - порт, на котором ожидаются запросы, для контроллера эта строка вида "port: \d+, key: \w+, anchor: \{-?\d, -?\d, -?\d\}", в ней записаны порт, на котором ожидаются запросы и с которого отправляются ответы, ключ-пароль (для настройки координат через беспроводные сообщения, об этом потом), а также якорь - координаты компьютера. По умолчанию используется 312 порт, ключ-пароль admin, и координаты {0, 0, 0}. Схема постройки простая, нужно установить где-либо компьютер-контроллер, а потом вплотную к трем его сторонам установить микроконтроллеры-периферию, при этом не должно быть такого, что контроллер расположен между двумя периферийными микроконтроллерами (если с одной стороны есть микроконтроллер, на противоположную ставить нельзя). Помимо этого лицевые стороны микроконтроллеров (одна из 6 сторон имеет иную картинку, и, что важно, к ней не присоединяются провода) не должны смотреть на контроллер. После постройки нужно единожды включить каждый из 4 компонентов, они при этом сами быстро выключатся. Это нужно для настройки модема, для того, чтобы компонент просыпался при получении определенного сообщения. После этого система уже готова к работе, но при этом не знает (если это не было заранее записано в сегмент данных eeprom контроллера) своих координат, и будет отвечать на все запросы относительными. Для включения системы достаточно отправить сообщение "gps_wake", при этом система запустится, сконфигурируется, и после этого отброадкастит сообщение "gps_ready". Такое же сообщение, но на адрес того, от кого пришло "gps_wake", отправится в случае, если система уже активна на момент получения запроса. Для того, чтобы сообщить координаты контроллеру, нужно отправить сообщение "gps_anchor", после которого идет ключ-пароль (записан в сегменте данных eeprom контроллера), после которого идут координаты (3 числа) контроллера. Координаты при этом запишутся на eeprom, т.е. при выключении-включении они все так же будут известны контроллеру. Для использования системы достаточно отброадкастить "gps_request", контроллер ответит (именно тому, от кого запрос) сообщением "gps_response", после которого идут 3 числа - координаты x, y, z. Таймаут обработки запроса - 1 секунда, если вдруг 1 секунда прошла, а ответа не пришло - что-то не так. При этом контроллер при таймауте запроса забывает все его данные, поэтому кривой запрос (например, отправленный сквозь толстую стену, которая снизила мощность сигнала настолько, что он дошел лишь до части системы) не будет "портить" последующие. Имеет смысл "включить" систему перед первым запросом (послать "gps_wake" и дождаться ответа "gps_ready"), на непосредственно включение уйдет до примерно 2 секунд (вообще с потолка взял, на деле должно шустрее, но внутри таймаут привязки стоит именно 2 секунды, после этого он отправляет 3 сообщения периферии и посылает сообщение о готовности), включенная же сразу ответит. Картинка для референса:
- 7 ответов
-
- 4
-
-
-
- wireless
- opencomputers
- (и ещё 1 )
-
Так как в планшете всего один слот для контейнера сменного компонента и при этом слотов для карт меньше чем для апгрейдов имеет смысл использовать контейнер для карт. Однако, это обычно лишает возможности использовать апгрейд навигации в произвольном месте: сменить в нем карту местности нельзя, не вытаскивая апгрейда. Для решения этой проблемы можно использовать эту небольшую загрузочную библиотеку. Установка pastebin get SHnEguTY /boot/05_navigation.lua Далее, если нужна навигация в области, выходящей за пределы карты апгрейда, устанавливаем в этой области путевую точку и называем ее(пкм) координатами через пробел. Обратите внимание, имя точки должно соответствовать координатам блока на который она указывает(см частицы) После этого апгрейд навигации будет опираться на первую попавшуюся путевую точку. Довольно удобно, прозрачно и не требует изменять имеющиеся программы. Спасибо @Fingercomp за инфу о путевых точках
-
Иногда надо получить относительные или абсолютные координаты робота или узнать путь, по которому он прошел, чтобы вернуть робота назад. Я немного модифицировал стандартную библиотеку робота, теперь можно задавать/удалять/просматривать координаты робота. Нет функции сохранения координат в файл, поэтому после перезагрузки координаты сбросятся, поэтому это делать надо самостоятельно. Так же, нафигация не работает, если управлять роботом, как компонентом (т.е. в обход robot API) скачать: pastebin get -f Hb32aQeR /lib/robot.lua Список новых функций: robot.getPos() - возвращает текущие координаты, если не заданы, то при первой загрузке библиотеки устанавливаются x, y, z = 0, 0, 0, а направление - север. robot.setPos(x, y, z, side) - устанавливает заданные координаты, side задается в формате N/E/S/W (стороны света) robot.getPath() - возвращает пройденный путь в виде строки, каждому движению соответсвует одна буква - [F]orward, [В]ack, p, [D]own, [L]eft, [R]ight. (например 'FFFULFFD' - три вперед, один вверх, один влево, два вперед, один вниз) robot.setPath(boolean) - активация/деактивация записи маршрута, соответственно true/false Можно было бы сделать в стиле navigation API с использованием sides API, но это не особо удобно. Триггер записи маршрута по-умолчаию отключен, для экономии памяти, ибо каждое движение съедает один байт, по-уму надо прикрутить автоматическое сжатие. Чтобы пройти по пройденному маршруту обратно, надо в начале активировать robot.setPath(true), а в конце запустить примерно такую программку: Полезно для полностью автономных программ. Очень удобно вытаскивать робота-грифера из чужих приватов. Утилита, через которую можно проверить и задать координаты: pastebin get nJ5i4qiL /bin/pos.lua Программа движения сквозь блоки: pastebin get X5G4PHnS /bin/goto.lua Роботу необходим инструмент для разрушения блоков, для запуска надо указать координаты.
- 2 ответа
-
- 2
-
-
- navigation
- robot
- (и ещё 3 )
