Программная навигация для робота

[Doob 2 749]

Иногда надо получить относительные или абсолютные координаты робота или узнать путь, по которому он прошел, чтобы вернуть робота назад.
Я немного модифицировал стандартную библиотеку робота, теперь можно задавать/удалять/просматривать координаты робота. Нет функции сохранения координат в файл, поэтому после перезагрузки координаты сбросятся, поэтому это делать надо самостоятельно. Так же, нафигация не работает, если управлять роботом, как компонентом (т.е. в обход robot API)
 

скачать: pastebin get -f Hb32aQeR /lib/robot.lua

 
Список новых функций:
robot.getPos() - возвращает текущие координаты, если не заданы, то при первой загрузке библиотеки устанавливаются x, y, z = 0, 0, 0, а направление - север.
robot.setPos(x, y, z, side) - устанавливает заданные координаты, side задается в формате N/E/S/W (стороны света)
robot.getPath() - возвращает пройденный путь в виде строки, каждому движению соответсвует одна буква - [F]orward, [В]ack, p, [D]own, [L]eft, [R]ight. (например 'FFFULFFD' - три вперед, один вверх, один влево, два вперед, один вниз)
robot.setPath(boolean) - активация/деактивация записи маршрута, соответственно true/false

 

Можно было бы сделать в стиле navigation API с использованием sides API, но это не особо удобно.
 
Триггер записи маршрута по-умолчаию отключен, для экономии памяти, ибо каждое движение съедает один байт, по-уму надо прикрутить автоматическое сжатие.
 
Чтобы пройти по пройденному маршруту обратно, надо в начале активировать robot.setPath(true), а в конце запустить примерно такую программку:

 

local robot = require('robot')

local path = robot.getPath()

local invert = {
  ['F'] = 'back',
  ['B'] = 'forward',
  ['L'] = 'right',
  ['R'] = 'left',
  ['U'] = 'down',
  ['D'] = 'up'
}

for i = #path, 1, -1 do
  os.execute('go '..invert[string.sub(path, i, i)])
end

 

Полезно для полностью автономных программ.
Очень удобно вытаскивать робота-грифера из чужих приватов.

Утилита, через которую можно проверить и задать координаты: 
pastebin get nJ5i4qiL /bin/pos.lua
 
Программа движения сквозь блоки:
pastebin get X5G4PHnS /bin/goto.lua
Роботу необходим инструмент для разрушения блоков, для запуска надо указать координаты.

Изменено 24 сентября, 2015 пользователем Doob

[SergOmarov 34]

Хороший подход ,если нету навигационных точек, надеюсь, с открытием лайта администрация поможет расставить пару таких для моей навигации)

[HeroBrine1st 88]

Предложу более усовершенствованный способ возвращения назад. Очень полезен для автономных роботов-шахтеров, ибо робот возвращается передом и ломает блоки перед собой.

local robot = require('robot')

robot.setPath(true)

--ваш код

local path = robot.getPath()
 
local invert = {
  ['F'] = 'forward',
  ['B'] = 'back',
  ['L'] = 'right',
  ['R'] = 'left',
  ['U'] = 'down',
  ['D'] = 'up'
}

robot.turnAround()

for i = #path, 1, -1 do
	robot.swing(3)
  os.execute('go '..invert[string.sub(path, i, i)])
end

robot.turnAround()

Изменено 16 июня, 2017 пользователем HeroBrine1st